Niedawno klient zwrócił się do JSR Automation z prośbą o enkodery. Porozmawiajmy o tym dzisiaj:
Przegląd funkcji odzyskiwania błędów enkodera robota Yaskawa
W systemie sterowania YRC1000 silniki ramienia robota, osi zewnętrznych i pozycjonerów są wyposażone w baterie zapasowe. Baterie te przechowują dane o położeniu po wyłączeniu zasilania sterowania. Z czasem napięcie baterii spada. Gdy spadnie poniżej 2,8 V, sterownik wygeneruje alarm 4312: Błąd baterii enkodera.
Jeśli bateria nie zostanie wymieniona na czas, a praca będzie kontynuowana, dane dotyczące położenia absolutnego zostaną utracone, co spowoduje wygenerowanie alarmu 4311: Błąd kopii zapasowej enkodera. W tym momencie rzeczywiste położenie mechaniczne robota nie będzie już zgodne z zapisanym położeniem enkodera absolutnego, co doprowadzi do przesunięcia położenia.
Kroki odzyskiwania po błędzie kopii zapasowej kodera:
Na ekranie alarmu naciśnij przycisk [RESET], aby go wyłączyć. Teraz możesz poruszać robotem za pomocą klawiszy jog.
Za pomocą klawiszy jog przesuń każdą oś, aż zrówna się ona z fizycznymi punktami zerowymi na robocie.
Zaleca się użycie układu współrzędnych wspólnego do tej regulacji.
Przełącz robota w tryb zarządzania.
Z menu głównego wybierz [Robot]. Wybierz [Pozycja zerowa] – pojawi się ekran kalibracji pozycji zerowa.
W przypadku każdej osi, na którą wpłynął błąd zapasowy enkodera, pozycja zerowa będzie wyświetlana jako „＊”, co oznacza brak danych.
Otwórz menu [Narzędzia]. Wybierz [Napraw alarm kopii zapasowej] z listy rozwijanej. Otworzy się ekran odzyskiwania alarmu kopii zapasowej. Wybierz oś do odzyskania.
– Przesuń kursor na wybraną oś i naciśnij [Wybierz]. Pojawi się okno dialogowe z prośbą o potwierdzenie. Wybierz „Tak”.
– Zostaną przywrócone dane dotyczące położenia bezwzględnego dla wybranej osi i wyświetlone zostaną wszystkie wartości.
Przejdź do [Robot] > [Bieżąca pozycja] i zmień wyświetlanie współrzędnych na Puls.
Sprawdź wartości impulsów dla osi, która utraciła pozycję zerową:
Około 0 impulsów → Powrót do zdrowia zakończony.
Około +4096 impulsów → Przesuń oś o +4096 impulsów, a następnie wykonaj indywidualną rejestrację pozycji zerowej.
Około -4096 impulsów → Przesuń oś o -4096 impulsów, a następnie wykonaj indywidualną rejestrację pozycji zerowej.
Po ustawieniu pozycji zerowych wyłącz i ponownie uruchom sterowanie robota.
Wskazówki: Łatwiejsza metoda dla kroku 10 (gdy impuls ≠ 0)
Jeżeli wartość impulsu w kroku 10 nie jest równa zero, w celu łatwiejszego wyrównania można zastosować następującą metodę:
Z menu głównego wybierz [Zmienna] > [Bieżący typ (robot)].
Wybierz nieużywaną zmienną P. Ustaw typ współrzędnych na „Połączenie” i wpisz 0 dla wszystkich osi.
W przypadku osi z utraconymi pozycjami zerowymi wprowadź +4096 lub -4096, zależnie od potrzeb.
Użyj klawisza [Do przodu], aby przesunąć robota do pozycji zmiennej P, a następnie wykonaj indywidualną rejestrację pozycji zerowej.
Ze względu na problemy językowe, jeśli nie wyraziliśmy się jasno, prosimy o kontakt w celu dalszej dyskusji. Dziękujemy.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #robotspawalniczy #JSRAutomation
Czas publikacji: 05-06-2025
