1. Definicja: Strefę interferencji powszechnie rozumie się jako punkt TCP (środek narzędzia) robota wchodzący w konfigurowalny obszar.
Aby poinformować urządzenia peryferyjne lub personel terenowy o tym stanie — wymuś wyjście sygnału (w celu poinformowania urządzeń peryferyjnych);
Zatrzymaj alarm (poinformuj personel na miejscu zdarzenia). Ponieważ ogólne sygnały wejściowe i wyjściowe mogą być uznane za zakłócenia, zakłócenia
Wyjście blokowe jest obowiązkowe, dlatego konieczne jest użycie wyjścia bloku interferencyjnego w celu zapewnienia bezpieczeństwa. Zwykle stosowane w
Wtryskarka, maszyna odlewnicza, podajniki i rozładunki oraz wiele robotów mają wspólną przestrzeń roboczą.
2. Metoda ustawiania:
Robota Yaskawa można skonfigurować na trzy następujące sposoby:
Wprowadź maksymalną/minimalną wartość współrzędnych sześcianu.
② Przesuń robota do pozycji maksymalnej/minimalnej współrzędnych sześcianu za pomocą operacji osiowych.
③ Po wprowadzeniu długości trzech boków sześcianu robot jest przesuwany do punktu środkowego za pomocą osi.
3. Podstawowe operacje
1. Wybierz Robota z menu głównego.
2. Wybierz strefę zakłóceń
- Wyświetlany jest ekran obszaru zakłóceń.
3. Ustaw docelowy sygnał interferencyjny
- Naciśnij [Przejdź stronę] lub wprowadź wartość, aby przejść do sygnału interferencji docelowej.
- Podczas wprowadzania wartości należy wybrać opcję „Wprowadź określoną stronę”, wpisać numer sygnału docelowego i nacisnąć „Enter”.
4. Wybierz metodę użycia
- Za każdym razem, gdy naciśniesz [Wybierz], „Interferencja osi” i „Interferencja sześcianu” będą się zmieniać. Ustaw „Interferencja sześcianu”.
5. Wybierz grupę osi sterujących.
- Wyświetla się okno dialogowe wyboru.
Wybierz docelową grupę osi sterujących.
5. Wybierz grupę osi sterujących.
- Wyświetla się okno dialogowe wyboru.
Wybierz docelową grupę osi sterujących.
7. Wybierz „Metodę sprawdzania”
- Za każdym razem, gdy naciśniesz [Wybierz], Pozycja polecenia i Pozycja informacji zwrotnej przełączają się naprzemiennie.
8. Wybierz wyjście alarmowe
- Za każdym razem, gdy naciśniesz [Wybierz], wartości Brak i Tak będą przełączane naprzemiennie.
9. Wprowadź „Maks./min.” dla współrzędnych sześcianu
1. Wybierz „Metodę nauczania”
(1) Za każdym razem, gdy naciśniesz [Wybierz], „Maks./Min.” i „Pozycja środkowa” będą przełączane naprzemiennie.
(2) Ustaw wartość maksymalną/minimalną.
2. Wprowadź wartości „maksymalne” i „minimalne” i naciśnij Enter.
– Strefa interferencji sześcianu jest ustawiona.
4. Opis parametrów
Zastosowanie: Wybierz strefę interferencji sześcianu/osi
Grupa WAŁU STERUJĄCEGO: Wybierz grupę ROBOTA/zewnętrzną grupę wału, która ma zostać ustawiona
METODA SPRAWDZANIA: USTAW. Jeśli występuje sygnał interferencyjny, robot może natychmiast przerwać działanie (interferencja między robotami za pomocą sygnału interferencyjnego sześcianu). Ustaw metodę sprawdzania na Command Location. Jeśli ustawiona jest „pozycja sprzężenia zwrotnego”, robot zwolni i zatrzyma się po wejściu w strefę interferencji.
Jeżeli SYGNAŁ ZAKŁÓCEŃ JEST UŻYWANY DO PRZEKAZYWANIA INFORMACJI O POZYCJI ROBOTA DO ŚWIATA NA ZEWNĄTRZ, wówczas należy ustawić go na „SPRZĘŻENIE ZWROTNE”, aby sygnał był wysyłany w bardziej aktualnym czasie.
Wyjście alarmowe: jeśli jest zamknięte, jedynie sygnał wyjściowy nie powoduje alarmu w strefie wejścia. Jeśli jest otwarte, alarm w strefie wejścia zostaje wyłączony.
Metoda nauczania: Można wybrać wartość maksymalną/minimalną lub położenie środkowe
5. Opis sygnału
Konfigurację fabryczną szafy sterowniczej YRC1000 można znaleźć na wyjściu dwóch wtyczek CN308, dwa zakazy wstępu do strefy zakłóceń, zgodnie z numerem mogą odpowiadać numerowi pliku strefy zakłóceń.
Jeśli położenie punktu nie jest odpowiednie do użycia lub szafa sterownicza jest typu YRC1000micro, wejście i wyjście innych obszarów zakłóceń można zmapować, modyfikując „schemat drabinki użytkownika”.
Czas publikacji: 09-11-2022
