1. Definicja: Strefę zakłóceń powszechnie rozumie się jako punkt TCP (środek narzędzia) robota wchodzący w konfigurowalny obszar.
Aby poinformować urządzenia peryferyjne lub personel terenowy o tym stanie — wymuś wyjście sygnału (w celu poinformowania urządzeń peryferyjnych);
Zatrzymaj alarm (poinformuj personel sceny). Ponieważ ogólne sygnały wejściowe i wyjściowe mogą być uważane za zakłócenia, zakłócenia
Wyjście bloku jest obowiązkowe, więc konieczne jest użycie wyjścia bloku interferencyjnego, jeśli chodzi o bezpieczeństwo. Zwykle stosowane w
Wtryskarka, maszyna odlewnicza, podajniki i rozładunki oraz wiele robotów mają wspólną przestrzeń roboczą.
2. Metoda ustawiania:
Robota Yaskawa można skonfigurować na trzy następujące sposoby:
Wprowadź maksymalną/minimalną wartość współrzędnych sześcianu.
② Przesuń robota do pozycji maksymalnej/minimalnej współrzędnych sześcianu za pomocą operacji na osiach.
③ Po wprowadzeniu długości trzech boków sześcianu robot jest przesuwany do punktu środkowego za pomocą osi.
3. Podstawowe operacje
1. Wybierz Robota z menu głównego.
2. Wybierz strefę interferencji
- Wyświetlany jest ekran obszaru zakłóceń.
3. Ustaw docelowy sygnał interferencyjny
- Naciśnij [Przewróć stronę] lub wprowadź wartość, aby przełączyć się na sygnał interferencji docelowej.
- Podczas wprowadzania wartości należy wybrać opcję „Wprowadź określoną stronę”, wpisać numer sygnału docelowego i nacisnąć „Enter”.
4. Wybierz metodę użycia
- Za każdym razem, gdy naciśniesz [Wybierz], „Axis Interference” i „cube interference” będą się zmieniać. Ustaw „Cube interference”.
5. Wybierz grupę osi sterujących.
- Wyświetla się okno dialogowe wyboru.
Wybierz docelową grupę osi sterujących.
5. Wybierz grupę osi sterujących.
- Wyświetla się okno dialogowe wyboru.
Wybierz docelową grupę osi sterujących.
7. Wybierz „Metodę sprawdzania”
- Za każdym razem, gdy naciśniesz [Wybierz], pozycja polecenia i pozycja informacji zwrotnej przełączają się naprzemiennie.
8. Wybierz wyjście alarmowe
- Za każdym razem, gdy naciśniesz [Wybierz], wartości Brak i Tak będą się przełączać naprzemiennie.
9. Wprowadź „Max/min” dla współrzędnych sześcianu
1. Wybierz „Metodę nauczania”
(1) Za każdym razem, gdy naciśniesz [Wybierz], „Maks./Min.” i „Pozycja środkowa” będą przełączane naprzemiennie.
(2) Ustaw wartość maksymalną/minimalną.
2. Wprowadź wartości „maksymalne” i „minimalne” i naciśnij Enter.
– Strefa interferencji sześcianu jest ustawiona.
4. Opis parametrów
Zastosowanie: Wybierz strefę interferencji sześcianu/osi
Grupa WAŁU STERUJĄCEGO: Wybierz grupę ROBOTA/ZEWNĘTRZNĄ grupę wału, która ma zostać ustawiona
Sprawdź METODĘ: SET jeśli występuje sygnał interferencyjny, robot może natychmiast zatrzymać działanie (interferencja między robotami wykorzystującymi sygnał interferencyjny kostki). Ustaw metodę sprawdzania na Command Location. Jeśli ustawiono „pozycja sprzężenia zwrotnego”, robot zwolni i zatrzyma się po wejściu w strefę interferencji.
Jeżeli SYGNAŁ ZAKŁÓCEŃ JEST UŻYWANY DO PRZEKAZYWANIA POZYCJI ROBOTA NA ZEWNĄTRZ, jest on ustawiony na „SPRZĘŻENIE ZWROTNE”, aby sygnał był wysyłany w bardziej aktualnym czasie.
Wyjście alarmowe: jeśli jest zamknięte, tylko sygnał wyjściowy nie jest alarmem w strefie wejścia. Jeśli jest otwarte, alarm zatrzymuje się w strefie wejścia
Metoda nauczania: Można wybrać wartość maksymalną/minimalną lub położenie środka
5. Opis sygnału
Konfigurację fabryczną szafy sterowniczej YRC1000 można znaleźć na wyjściu dwóch wtyczek CN308, dwa zakazy wstępu do strefy zakłóceń, zgodnie z numerem może odpowiadać numerowi pliku strefy zakłóceń.
Jeśli położenie punktu nie nadaje się do użytku lub szafa sterownicza jest typu YRC1000micro, wejście i wyjście innych obszarów zakłóceń można zmapować, modyfikując „schemat drabinki użytkownika”.
Czas publikacji: 09-11-2022
