1. Definicja: Strefa kolizji jest powszechnie rozumiana jako punkt TCP robota (środek narzędzia) wchodzący w konfigurowalny obszar.
W celu poinformowania urządzeń peryferyjnych lub personelu terenowego o tym stanie — wymuszenie wyprowadzenia sygnału (w celu poinformowania urządzeń peryferyjnych);
Zatrzymaj alarm (poinformuj personel sceny).Ponieważ ogólne sygnały wejściowe i wyjściowe można uznać za zakłócenia, zakłócenia
Wyjście blokowe jest obowiązkowe, dlatego jeśli chodzi o bezpieczeństwo, konieczne jest użycie wyjścia blokującego zakłócenia.Ogólnie stosowane w
Wtryskarka, podawanie i rozładunek maszyny odlewniczej oraz wiele robotów mają wspólny obszar roboczy.
2. Metoda ustawienia:
Robota Yaskawa można ustawić na trzy sposoby:
Wprowadź maksymalną/minimalną wartość współrzędnych sześcianu.
② Przesuń robota do pozycji maksymalnej/minimalnej współrzędnych sześcianu za pomocą operacji na osi.
③ Po wprowadzeniu długości trzech boków sześcianu, robot jest przesuwany do punktu środkowego za pomocą operacji osi.
3. Podstawowe operacje
1. Wybierz Robot z menu głównego.
2. Wybierz strefę interferencji
- Wyświetlany jest ekran obszaru interferencji.
3. Ustaw docelowy sygnał zakłócający
- Naciśnij przycisk [Obróć stronę] lub wprowadź wartość, aby przełączyć się na docelowy sygnał zakłócający.
- Podczas wprowadzania wartości wybierz „Wprowadź określoną stronę”, wprowadź docelowy numer sygnału i naciśnij „Wprowadź”.
4. Wybierz metodę użycia
- Za każdym razem, gdy naciśniesz [Wybierz], „Interferencja osi” i „Interferencja sześcianu” będą się zmieniać.Ustaw „Koliferacja sześcianu”.
5. Wybierz grupę osi sterowania.
- Wyświetlone zostanie okno dialogowe wyboru.
Wybierz docelową grupę osi sterowania.
5. Wybierz grupę osi sterowania.
- Wyświetlone zostanie okno dialogowe wyboru.
Wybierz docelową grupę osi sterowania.
7. Wybierz „Sprawdź metodę”
- Za każdym razem, gdy naciśniesz [Wybierz], przełączaj kolejno pozycje polecenia i pozycję sprzężenia zwrotnego.
8. Wybierz wyjście alarmowe
- Za każdym razem, gdy naciśniesz [Wybierz], wartości Brak i Tak zmieniają się naprzemiennie.
9. Wprowadź „Max/min” dla współrzędnych sześcianu
1. Wybierz „Metoda nauczania”
(1) Za każdym razem, gdy naciśniesz [Wybierz], „Maks./Min.” i „Pozycja środkowa” będą się przełączać naprzemiennie.
(2) Ustaw wartość maksymalną/wartość minimalną.
2. Wprowadź wartości „maksymalne” i „minimalne” i naciśnij Enter.
– Strefa kolizji kostki jest ustawiona.
4. Opis parametru
Sposób użycia: Wybierz strefę interferencji sześcianu/osi
Grupa Control SHAFT: Wybierz grupę ROBOT / ZEWNĘTRZNĄ grupę wałów do ustawienia
Sprawdź METODA: USTAW, jeśli występuje sygnał zakłócający, robot może natychmiast przerwać akcję (zakłócenia między robotami za pomocą sygnału zakłócającego kostki).Ustaw metodę sprawdzania na Położenie polecenia.Jeśli ustawiona jest „pozycja sprzężenia zwrotnego”, robot zwolni i zatrzyma się po wejściu w strefę interferencji.
Jeśli SYGNAŁ ZAKŁÓCEŃ JEST WYKORZYSTYWANY DO WYSYŁANIA POZYCJI ROBOTA NA ZEWNĄTRZ, jest on ustawiony na „SPRZĘŻENIE ZWROTNE”, aby wysłać sygnał w bardziej terminowy sposób.
Wyjście alarmowe: jeśli jest zamknięte, tylko sygnał wyjściowy nie jest alarmem w obszarze wejściowym.Jeśli jest otwarty, alarm zatrzymuje się w obszarze wchodzącym
Metoda nauczania: można wybrać wartość maksymalną/minimalną lub lokalizację centrum
5. Opis sygnału
Konfiguracja fabryczna szafy sterowniczej YRC1000 można znaleźć na wtyczce CN308 dwa wyjścia kostek, dwa zabronione do wejścia do obszaru zakłóceń, zgodnie z numerem może odpowiadać numerowi pliku obszaru zakłóceń.
Gdy pozycja punktu nie jest odpowiednia do użycia lub szafa sterownicza to YRC1000micro, wejście i wyjście innych obszarów zakłóceń można odwzorować, modyfikując „schemat drabinkowy użytkownika”.
Czas publikacji: 09.11-2022
